이 영상을 보다가 이 로봇팔이 개인 프로젝트가 아니라 오픈소스 프로젝트라는 것을 알고, 도전을 해보고 싶어졌다. 이유는 지금까지 아두이노, 라즈베리파이로 구동하는 로봇팔을 3가지 정도 만들어봤는데, 뭔가 만족스럽지 않았었다. 그런데, 이 영상과 외국의 영상들을 보니 매우 빠르게 정확하게 작동하고, 비전 센서와 인공지능이 결합되어 있어서 매우 재미있어 보였다.
연제도서관 입구에 있는 문학 자판기를 보고, 라즈베리파이랑 영수증 프린터기를 이용하면 만들 수 있겠다고 생각을 함. 대신 메커니즘만 가져오고, 내용은 다르게 바꿔봐야겠다고 생각했다. 가끔 기분이 나쁠 때, 글귀나 명언 등을 보고 마음을 추슬렀던 경험이 있는데 이걸 적용해서 학생들이 기분이 좋지 않을 때 도움이 되는 글을 출력하면 정서적으로 약간이나 도움이 될 것 같았다. 그래서, 그날의 기분(특히, 우울하거나 화가 날 때)을 고르고 정서 안정에 도움을 주는 문학 글귀가 나오도록 대략적인 구상을 했다. 그리고 학교 도서관에 비치해 놓으면 학생들이 도서관에 대한 유인책도 되고, 글귀를 보고 그 책을 찾아보기도 하지 않을까 하고~
2. 알고리즘
(1) 여러 감정 중 하나를 선택하여 입력한다. (2) 선택된 감정에 해당하는 여러 가지 글 중 하나를 무작위로 선택한다. (3) 선택된 글을 영수증 프린터로 출력한다.
3. 아이디어
(1) 하드웨어 1) 7인치 터치 모니터(라즈베리파이용 사용) - 터치 스크린을 사용해서 버튼을 사용하지 않아도 되고, 외관이 간소해짐. 2) 라즈베리파이5 - 라즈베리파이5를 사용하지 않고 3, 4도 될 것 같은데, 그냥 성능 좋은 거 썼다.(아키텍처가 달라서 라즈3, 4에 쓰려면 처음부터 다시 짜야 할 것 같다.) 3)영수증 프린터 - 원래 셀카머신에 사용하던 출력장치로 추가로 하나 더 구매해났었다. 유지비, 기기값이 저렴하고 빠른 출력이 가능한 프린터. (원래는 빅솔론 SRP-350III 이었는데, 세우 TS-200이 더 저렴하다. 이걸 추천함. 제조사 홈페이지에서 리눅스용 드라이버를 제공한다.). 출력된 감열지의 단점은 보관을 잘못하면 사라져버린다는 건데, 이번 프로젝트에서 출력물은 보관용이 아니라서 관계가 없다.
4. 설계
전체 이미지
3D모델링 - 프린터기로 1회에 출력이 불가능하여, 모니터쪽과 프린터쪽 2군데로 나눠서 설계함. 모니터 쪽에는 라즈베리파이와 전원부가 함께 들어감. 뒷 판은 220v 소켓이 들어가도록 설계하고 공기 순환이 되도록 환기구를 만듦.
프린터쪽은 프린터기의 크기로 프린터만 들어감. 아래쪽에서 공기가 순환 되도록 환기구를 만듦. 앞판은 종이가 나오는 곳의 높이 맞춰 설계하고, 옆에 구멍을 뚫어 필라멘트를 잘라서 고정할 수 있도록 함.
인렛 소켓 조립할때 극성을 주의하고 절연될 수 있도록 캡톤테이프로 노출된 금속 부분을 감쌈. 압착단자가 오래되서 피막이 입혀진 경우에는 전류가 통하지 않을 수도 있어서 조심할 것. 콘센트부와 인렛 소켓 연결함.
조립하면 대충 이런 모습임.
7. 코딩
gpt5와 vsc를 이용해서 코딩함. gpt로 바이브코딩하고 vsc로 파이썬 파일을 저장해서, 메일로 보내서, 라즈베리파이에서 받아서 실행해서 테스트함. 그래서, 라즈베리파이용 키보드와 마우스가 따로 필요함. 대략적인 틀이 나오면 프런트엔드 부분은 코드를 직접 수정해서 완성함. 한 일주일은 걸린 것 같음.
